On utilise des chenilles pour les véhicules lourds devant se déplacer sur des terrains meubles. La grande surface de contact avec le sol permet de diminuer la pression et l'enlisement du véhicule. Une roue dentée le "barbotin" engrene sur la chenille et déplace le véhicule sur celle-ci. Une roue folle de même dimension que le barbotin est située à l'autre extrémité de la chenille. Un train de galets (non représenté) répartit la masse du véhicule sur la chenille.
Pour tourner, on bloque un barbotin ce qui entraîne un glissement des chenilles sur le sol. On peut même inverser les sens de rotation des deux barbotins ce qui permet une rotation sur place.
Au cours d'un déplacement de véhicule à vitesse constante v, un élément de la chenille décrit des arches de cycloïdes, reste immobile quand il est en contact avec le sol ou se déplace à vitesse constante . Quelle est alors cette vitesse de déplacement ?.

La méthode (non triviale) utilisée pour simuler le mouvement de la chenille donne parfois des affichages erronés alors que l'on part toujours des mêmes valeurs initiales. Je pense que ce problème est lié à la gestion des interruptions par la machine virtuelle.

Enfoncer le bouton droit de la souris pour geler l'animation et le relâcher pour reprendre.