On considère un cylindre homogène de rayon R et de masse M qui roule sans glisser sur un plan incliné. Soit α l'angle du plan incliné avec l'horizontale.
Le cylindre est soumis à son poids M.g et à la réaction du support. Cette réaction se décompose en une composante normale F_N au plan et une composante tangentielle F_T. On peut également décomposer le poids en une composante normale et une composante tangentielle M.g.sinα.
Soient G le centre de gravité du cylindre, A la trace de sa génératrice en contact avec le plan,  I = ½.M.R² son moment d'inertie par rapport à son axe de rotation, V la vitesse du centre de gravité (qui est aussi la vitesse de translation du mobile) et ω la vitesse angulaire du cylindre.
La projection de l'équation du principe fondamental sur un axe parallèle au plan donne :
M.dV / dt = M.g.sinα − F_T.    (1)
Le théorème du moment cinétique donne :
I.dω / dt = F_T.R        (2)
La condition de roulement sans glissement est que la vitesse du point A soit nulle.
La loi de composition vectorielle des vitesses étant : V_A = V_G + AG  ^ ω, la condition V_A = 0 implique que V_G = V = R.ω.    (3)
 A partir des relations (1), (2) et (3) établir que dV / dt = γ = (2.g.sin α) / 3 et que l'intensité de la composante tangentielle de la réaction du support est F_T = M.g. sin α /3.
Comparer ces résultats avec ceux du plan incliné.
 Remarque :
Soit k la valeur du coefficient de frottement statique du cylindre sur le plan.
Pour qu'il n'y ait pas de glissement, il faut que F_T < k.F_N.
Comme F_N = M.g.cos α,  l'angle d'inclinaison du plan doit rester inférieur à β tel que tg β = 3.k