On considère deux pendules simples de même longueur L = 2 m. Le second étant accroché sous le premier. Le calcul du moment des forces par rapport aux axes de rotation permet d'établir les équations du mouvement. Les variables de ces équations sont les angles de rotation q1 et q2 des tiges par rapport à leurs positions d'équilibre .
Il
est admis que les amplitudes des oscillations sont assez faibles pour que l'on
puisse confondre la valeur du sinus d'un angle avec l'angle.
Pour certaines conditions
initiales, on peut observer une légère divergence des solutions
lors de l'intégration numérique des équations (méthode
de Runge-Kutta à l'ordre 4).
Pour conserver une certaine fluidité
à l'animation, j'ai
introduit un léger frottement visqueux (terme en dq/dt)
dans chaque équation plutôt que diminuer le pas d'intégration.